どうもどうも、
初めましての人は初めまして。
そうでない人はお元気ですか？
久しぶりのN.Go.です。
本当に遅すぎるのですがマイクロマウス全日本大会2022のまとめを書きたいと思います。
大会が終わって2ヶ月経ちました。正直ほぼ忘れてるんですけどまだ記憶が残っているうちに書こうと思います。
大会前、大会後からここまで、めっちゃ忙しかったんで許してください(今もだけど)。それはまた別に...... ｶｹﾅｲｶﾓ...
それでは目次です。全ての感想を書くととんでもないことになりそうな(なりました)ので結果から書きます。
見たい所だけ見て貰って構いません。
大会結果
大会の結果はこちらになります。
マイクロマウスファイナル競技
名前：No name1
Best走行： 2:09.664 (全体10位)
走行記録：
1R R
2R 2:48.664
3R R
4R R
5R R
賞： 優秀学生賞
受賞理由：ベテラン勢であっても完走できない、時間のかかる迷路であったにも関わらず、学生であるのに完走したため。
クラシックマウス競技
名前：とことこねずみ
Best走行：00:15.616 (全体6位)
走行記録：
1R 00:58.953
2R 00:15.616
3R R
4R R
5R Time out
賞：ロボット学会学生特別賞
受賞理由：クラシックマウス競技に参加した学生の中で一番成績が良く、以前に受賞した経験がないため。(学生一番は他の方であったが、受賞経験アリだったため繰り下がりが発生した。)
出走内容
No name1(マイクロマウスファイナル)
動画：恐らく自分の所から始まるはず。(1:09.40くらいからです。)
1走目：探索走行（失敗）
まずは定石通りに探索走行。一応全面探索をするようにはしていて、探索打ち切りタイマーも付けているプログラムを動かしていました。
ミスの原因は恐らくフィールド上のホコリのせいであると思っています。
見返してみると...連続してスラロームをした際に角度がずれているように見えますね。
ホコリのせいでちょっと滑ったのかなぁ...どうだろうか...
2走目：探索走行（成功）
ちょっと走らせた時のモードが間違っているかもしれないですが、これは1走目とは違い、往復探索のモードですね。帰りが全面探索ではないのですが、一応タイマーを付けています。
ゴールした後に最短走行が始まって帰ってきていますが、これはバグですね。本番はタイマーが働いて帰ってきているものだと思っていましたが、どう考えても時間が合わないんですよね... (タイマーの条件式がアホでした。)
ちなみに、帰りの最短走行は経路を事前に導出していない最短なのですが、直線部分を数えている間の思考時間がもろに影響しています。これでも無駄な処理をしないようにしていたつもりなのですがかなりズレてますね。やっぱり32×32は経路導出しないと走らせられないですね。
探索したマップです。最短経路なんだよなぁ...
3走目：2次走行（失敗）
モード的には直線速度を上げた斜め走行だったと思います。最初の直線を抜けられずのミスになりました。本番中、この原因が全くわからなかった。マップは崩れるはずがないし、始めの曲がりなので経路がミスするとも思われない。
ただ、左右に揺れて走っていた気がしていたので無駄に距離が増えたり、壁切れが誘発されたのかなと思っていました。
よくわからなかったので4走目を行うことに...
4走目：2次走行（失敗）
今回は速度をもう少し上げての大回り旋回のモードだったと思う。走らせてすぐに左壁を沿うように走りました。ここでセンサーの異常を疑いました。3走目も揺れていた上に2走目の帰りにぶつかりまくっていたのでセンサーマウントが動いたのかとも考えていましたが、大きな変化はありませんでした。（HM-StarterKitはセンサーの感度が良すぎるので微量の変化でも値は結構変わります。もしかしたら動いていたのかも... 直しようはないですが。）
5走目：2次走行（失敗）
ラスト走行を前に3分ほど時間があったので冷静になるために時間をおきました。内心は焦りしかなかったですよ、ほんとに。
最短のゴールはしたいし、どうやら速度を上げると引っかかるということがわかっていたので、2次走行の中での最低直線速度に、最低ターン速度で大回りのモードに決めました。大回りの所だけ欲が出ました。
結果としては失敗に終わりました。問題の直線は越えましたが、途中でぶつかりました。このぶつかりは壁切れ制御の誤発な気がします。ターン後に車体が斜めを向いてしまっていたので恐らく... それかバグか。
大回り旋回ではなく、通常のスラロームのみの2次走行にしておけば走りきったかもしれないのでそこが悔やまれます。
とことこねずみ(クラシックマウス)
動画：モザイク処理などしていないので変なことには使わないでくださいね。
1走目：探索走行(成功) 帰り探索(成功)
まずは探索走行。こちらはかなり安心して見ていました。探索くらいは安定しててくれないと話が進まないので... ちょこちょこズレてはいたので完璧ではないですが...
帰りの探索は全面探索をしています。途中で不自然に止まった所でタイマーの時間が来て全面探索から往復探索に切り替わっています。2分を残して帰ってこれたのでタイマーは入れていて良かったです。
探索したマップです。まぁまぁ経路は出ていたようです。
2走目：斜め走行(成功)
動画を見られていたらわかると思いますが、めちゃくちゃ喜んでます。
というのも、このパラメータは結構攻めたパラメータでした。直線の速度は控えめではあるものの(忘れました、すんません)、ターンは0.7m/sでした。
用意していたパラメータの上から2番目になります。これが走れば満足レベルだったので良かったです。
そもそも公式大会で初めての斜め走行での完走！！！
そりゃ嬉しいって！！！！
3走目：斜め走行(失敗)
2走目が終わり、うっきうきで機体を回収してタイヤ拭いて、車輪を回してモード選択をしていたら異変に気付きます。右側のエンコーダが動いてない？？
いつもは右側の車輪を回してモード選択をしているのですが、モードが動かない...
なぜかわからんけど左は動くから左でモード選択。
走らせるとスタート位置で旋回、しかも右輪は動かず... 車体をよく見たら気付きました。モータのコネクタ抜けてる...
嬉しすぎて迷路からマウスを取るのが雑になったみたいでモータとエンコーダの線が抜けてしまっていたようです。もったいない...
4走目：斜め走行(失敗)
時間がヤバかったのと、ある程度の目標は達成したので、ほぼほぼ成功しないパラメータを走らせました。案の定走りませんでしたね。調整が甘い上に制御が足りてないです。
5走目：時間がないので棄権
動画の切れる前に質問されていますが、フレッシュマンかどうかの確認です。
フレッシュマン登録がされていたみたいです。ご迷惑おかけしました。
結果に対する感想
マイクロマウス競技
結果的には完走、2次走行は出来ず、という結果になりました。完走が目標ではあったので良い結果ではあるのですが、2次走行（奇跡的に最短経路）を走り切らせたかった思いでいっぱいでした。後から走らせるHM-StarterKit勢は2次走行まで完走したとのことだったので尚更...
あと、走行経路ですが、HM-StarterKitとそれ以外のマウスとで経路が違うんですよね。上手く噛み合ってくれたみたいでかなり簡単な経路を通ってくれたんです。
このおかげで完走できましたが、この部分は自分の手を加えてないので、これで賞がいただけたのだと思うと...なんか複雑です。他の方と同じ経路を通っていたら完走できていたのかわからないですからね...
クラシックマウス競技
結果は、斜め走行完走、クラシックマウス競技6位という、目標は達成以上なので良い結果ではあるのですが... 内容を振り返るとミスが多い。5走全部ゴールさせたい。
2分残して帰ってきて、1走を15秒で走れるのに時間が足りてないのは単純に反省かなと思います。モード選択に時間がかかりすぎている。色々なプランを考えているせいでもあるけれど、置いてからスタートするまでの時間も長いです。その辺は改善対象ですね。
賞としてロボット学会学生特別賞をいただけました。が、学生で1番で貰えているわけではないので釈然としない気持ちがあります。それに、6位なのでパッと見たらすごい成績なのですが、中身を見ると、かなり5位と6位の差があります。その差9秒。
ちなみに7位の方は自分よりも早い記録を出せています。時間切れだったので自分のほうが順位的には上になっています。
ただただ運が良かっただけ説がある...
総評
どちらの競技でも目標の達成をした上で、賞をいただくことができました。
さらに、どちらの賞も「学生」と名が付いており、学生最後の大会で滑り込みでかっさらっていけました。しかも所属団体の方でも団体賞をいただいています。(こちらはほとんど自分とは関係ない)
これ以上ない程しっかりと記録を残せた大会になったと思います。
ですが、「まだまだこんなもんじゃダメだ」という気持ちが大きかったです。
めちゃくちゃ嬉しい気持ちも、人に自慢したい気持ちも当然ありました。が、手放しでは喜べてなかったと思います。もしかしたらそう感じた人も居たかもしれませんね。(うちの先輩は気付いてて、気付くもんなんだなぁって思っていました。)
受賞者として選んでくれた方からしたら反応が違ったかもしれないのでそこは申し訳無いです。賞に関してはそれはもう喜んでました。心の中ではうひょうひょ言って踊ってる自分もいました。本当に。
いつか手放しで喜べる受賞をできるように精進します。
試走会
ここからは思い出です。流していただいて構いません。
試走会の前に...
出発前に気付いたバグを夜行バス内で原因を考え、カフェで実装していました。
まぁいつものことですね。
い つ も の
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年2月18日
(縮小版) pic.twitter.com/UeD00UeOTU
バグ内容としては、壁切れ制御が思わぬ所で発動していることでした。このバグのおかげで、あるパターンではほぼ確実に壁に激突するようになっていました。
出発日とはいえ気付いて本当に良かった。
今回は浅草での開催ということで、会場に行く前におみくじを。
同じ番号引いてる人いたな…… pic.twitter.com/3rEcRAXi1Q
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年2月18日
そして、浅草行くと伝えたらオススメされた浅草メンチを食べて会場へ。おいしかった。来年も食べよう。並んでるけど回転速いから案外すぐ買えます。350円するけど。
会場内はこんな感じ。(モザイク適当です。すみません。)
試走会はマイクロマウスを動かし、クラシックマウスを動かし...をしていたら時間が吹っ飛んでいった印象です。交流もある程度はした...はず...
32×32迷路に並んでる時に結構喋れた印象でした。話していただいた方々、ありがとうございました。
カフェで書いたバグは直ったことが確認できました。間に合ったのでセーフです。
こちらの名札もいただけて嬉しかったです。次回以降もぶら下げときます。
試走会での成果
まぁまぁまぁまぁまぁまぁ pic.twitter.com/JVYCnlJ05Z
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年2月18日
ｶﾂｯ… ｶﾂｯ… ｶﾂｯ… pic.twitter.com/VUMscpCNgk
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年2月18日
早い時間に試走会が終わり、晩ご飯にしては早いし...と思ってホテルに帰ろうとすると、他大学の学生軍団(WMMC、Mice、OOEDO SAMURAI(学生？)等)に捕まえられ、ご飯をご一緒させてもらいました。（ちょっと寂しかったので助かりました。）
そもそもみんな同じ団体で集まって食べるんだなぁ... 後輩連れて行ったことない...
学生メンバーでお食事！
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年2月18日
デザートまでしっかり食べました。 pic.twitter.com/qQSoydJrrD
2手に分かれたのですが、こちらは平穏でした。もう片方は...まぁ...楽しそうでしたね！
団体の現状や、なぜマイクロマウスを始めたかなどを話し合って楽しかったです。
ホテルでは特にやれることがなかったのでおとなしくしてました。やっぱり迷路持ち運ばないとだな...
大会当日
受付済ませてつい写真を撮ってしまいました。「ファイナル1番なんてそうそうなれない。そもそもファイナル出れることが光栄過ぎる。なんで2競技参加してるんだ。」と思ってました。2競技はね、大変だよ。中のプログラムがほとんど同じでも。
初めてのファイナルはまぁ緊張しました。でもファイナル常連ベテランさんたちとよくお話することができて本当に嬉しかったです。「ファイナルへようこそ」感をビシビシ感じながらも、走らせられることが光栄だなぁと思ったので早く自分でマイクロマウスを作って帰ってきたいなと思いました。
クラシックはそわそわしながらやってたイメージですね。微量に緊張してるし、待ち時間中は後輩が走っているわ、A面の方も気になるし、といった感じで落ち着いてはなかったですね。良い感じに結果も出てうきうきでしたが、やっぱり速い人たちのを見ていると満足してる場合じゃないなと思いましたね...
お昼にはつけ麺を食べました。おいしかったです。来年も行こうかなぁ。
1つ誤算だったのは、待ち時間が長くて途中で午後の部が始まってしまったことですね。そのおかげでやべぇ連中になってたのを共有します。スマホで中継見ながら飯食べてました。
(勝手に写真使ってすみません。)
ファイナルのラストあたりはもうほんとに面白かったですね！！
出走待ち椅子のすぐ後ろにいることができたので最前線で、しかも周りから解説、考察が聞こえてくる最強位置で観戦することができました。隣にはアニキさんもいて、いろんな情報を聞くことができて贅沢な時間でした。
最後の頂上決戦は声出まくってて恥ずかしかったです。それくらい見応えがありましたね！
その後はマウスを並べての交流会！いろんな人と話せた気がします。特にAs川さんには長いこと質問をしていたのに全て答えていただきました。ありがとうございました。
話しかけに来てくれた方もいましたし、マウス界隈の人に少しずつなれているのかなと思い嬉しかったです。今後もお願いいたします！
1つだけ、失敗しました。どの企業ブースにも立ち寄れなかったです。調整に追われ、観戦をし、交流をし...としていたらもう撤退されていた... 残念... なんなら怒られる...
ちなみに、参加賞のアルコールスプレーのアルコールを入れて無かったり、フォトスペースを使うことが出来なかったりと、こちらの方も手が回らなくてダメでした。
次回の大会こそは全部のブースを回ろう。
後日談
団体賞は後輩が頑張ったから貰えたものだし、自分はあんまり関係ないんですけど対象ではあるので載せときます。
賞を頂けているので学校のホームページの方にも出てたりします。
RTさんの学生支援キャンペーンでいただいたHM-StarterKitを使っての出場であったため、RT NEWSにも写真が載っています。ありがたいありがたい。
ロボット学会学生特別賞は遅れての到着だったのですが、なぜか学位授与式の日に渡されました。式中ではなかったのですが、私の所属学科生全員の前で表彰の形で...ロボット名を高らかに... 恥ずかしい... 光栄ではありますけどね？
送付の対応などに関係してくれた方々、ありがとうございました。
上でも少し触れましたが、帰って来てから、事情を知らないはずの先輩に会ったら「今回の結果、満足してないんやろ？」と言われたんですね。確かにTwitterでははしゃいでる感じは出してなかったけど、言及してないのになぁ... 気付くものなんですね～
（もしかしてどこからか情報を？？）
「よくわかりましたね！」と答えたら「こわいわ～」とは言われましたが。
まとめ
長らくお付き合いいただきありがとうございました。読むのが疲れたことでしょう。
今回は第43回全日本マイクロマウス大会の振り返りをしました。
本当に楽しく、マウスの面白さを再確認した大会だった気がします。
次も同じ場所、同じ時期に行われることが決定しています。2/17、18ですよ！！
私はまず出場権を得られるように頑張ろうと思います。今年はファイナルは出られんな... マウス作らねば...
それでは、またいつか( ´・ω・｀ )ﾉｼ (7000 ↑)
