やぁやぁやぁ
はじめましての人ははじめまして。
そうでない人は最近の進捗を上げてください！
なんか面白い方向に物事が進んで行ってる気がするN_Goです！
(このことに関してはそのうち何か動きがあるはず)
今回は中部地区大会に出場しましたので結果と内容を書いていきます～
前回の東北地区大会から1ヶ月くらいしか経ってない割には結構頑張りましたよ～
それでは行ってみよう！
大会結果
今回もクラシックマウス競技のみの参加です！
とことこねずみ
Best走行：00:27.314
走行記録：
1R 01:06.987
2R 00:27.314
3R TimeOut
4R R
5R R
すたすたねずみ
Best走行：00:06.144
走行記録：
1R 01:07.111
2R 00:07.674
3R 00:06.144
4R R
5R R
賞：特別賞(勇者)
大会迷路
2018年の学生大会の迷路の様です。一応、クラシックマウス王者のU氏が走ったことが無いであろう迷路を選ばれた様です。
出走動画
出走内容
とことこねずみ
1走目：探索走行(成功) 帰り全面探索(タイマーがかかり途中で終了)
さすがにもう探索は安心して見れますね。良く見るとズレは出てるんですけど一応走れてますね。よきよき。
難なく完走。帰りも探索します。この迷路を見たことも走ったことも無かったので、最短経路がどうなるのか知らなかったんですよね。パッとみた感じ南回りが経路も簡単そうなので経路で出てほしいなって思ってました。実際は北回りの方が早いみたいですね。
なので、南回りのルートを見て欲しかったけど見ずに帰ってきてしまって結構困りました。
2走目：重ね探索(フル迷路探索完了)
かなり迷ってこの選択をしました。審査員の方に「重ね探索したら？」と言われて、それだ！！！となったものの、タイマーがかかって帰ってきているレベルなので時間はなかったんですよね。フル迷路探索をすると2次走行をする時間がなくなるけど、次に走らせるすたすたねずみのために情報を集めようと振り切りました。
あと、2次走行を走らせても攻めたパラメータは調整してないし、下手したらどのパラメータでも満足に走れない可能性はあったので割と合理的な選択にはなっていました。
予想通り、2次走行をする時間が無くなってしまいました。フル探索をした上でどの経路が出たのかの確認はしたかったですが時間が... 残念。
ちなみに迷路結果はこんな感じ。
そして、走る経路はここだったよう。
さらに、上位者が走っていた経路は青色。
これでわかりますね。全面探索したところで最短経路は出てないんですよ。
勝てるわけがねぇ。なぜ青色が出ないかはわかってます。超信地旋回で最速になるような経路導出になっているからです。ターンが重なっていると重み付け的に避けるので青色の経路は出ないんですねぇ... これは早急に解決しないとダメなやつです。勝てなくなる。
3走目：Time Out
正直2次走行を走らせたいなぁとは思ったものの、次もあるのでやめときました。
総評：デバッグ要員として稼働させてしまったので、次はしっかり調整をして未吸引勢の敵になれるようにしたい。(限界は結構見えてるのでそんなに強くはなれない...)
すたすたねずみ
1走目：探索走行(成功) 帰り全面探索(タイマーがかかり途中で終了)
とことこねずみと基本的には同じ内容でしたね。数分前には調整をかねて車軸の締め付けをし直したら、堅くなってしまってうまく動かないことになってました。慌てて緩めましたけどね。なので最初のターンまではかなりドキドキしていました。控え室にある迷路で最終確認をしていたので、ゴール値ミスもするところでした。気付いて良かった。
壁付け後にたまにバグが出るのでそれだけが心配でしたが大丈夫でした。
とことこねずみとはゴールに着くまでは0.2秒ほどの差のようですが、こちらの方が1動作増えている部分があるので間違ってはいないですね。ただ、もっと差が出そうな気がしますけどね...
ちなみに探索終わりの迷路はこれです。とことこねずみの最短と同じ道になります。
2走目：斜め走行(成功) 00:07.674
ターン速度は今回最低でも走って欲しい値にしていました。
さすがに走ってくれたので良かったです。そして、経路が短いとはいえ初めて10秒を切りました。結構嬉しかったです。
3走目：斜め走行(成功) 00:06.144
ターン速度は今回頑張って調整してきた速度でやりました。なんとかゴールしてくれましたね。ターン調整を頑張ったけど、正直限界に近くて走る自信が60%位だったので心配でした。動画を見てもわかるようにかなりズレてますからね...
経路が短く、そんなに折りが多くないのになぁ... やっぱり吸引がいるなぁ...
4走目：斜め走行(失敗)
ここからはターン速度は変えずに直線の速度を上げていきました。
最初のストレート後を抜けられずに引っかかりました。正直、この辺の直線パラメータは練習では出さないので綺麗に直線を走れていませんね。恥ずかしいです。
直線性能がどこまで行けるかはしっかり把握しておくべきですね。サーキットとか出てみたらこの辺のノウハウが付くのだと思います。
地味に、今回から導入している安全機能(フェイルセーフ)も発動して止まっています。これも完全なものでなく、バグが潜んでいそうなのでまたしっかり確認しないとです。
5走目：斜め走行(失敗)
4走目から直線速度を落としたパラメータで走らせたと思います。4走目よりも長く走れていますが、ズレが酷くて修正できていませんでした。
残念ではありましたけど、5走チャレンジできたことがすごく嬉しかったですね。
探索をしっかりやりきって5走チャレンジできたのも恐らく初です。2走は失敗してるから完走ではないですがそれでも嬉しかったですね。
総評：出したかったターン速度で完走できたし、それなりに速いタイムが残せてよかった！！ けど、満足してはいけない結果ではあった！！
結果に対する感想
他の方々の調子が悪いなどもあり、最終的には4位(マウスの機体順でいうと5位)という位置になりました。3位の方は非吸引マウスでありながら私よりもはるかに速いタイムを出されていました。しかもターンが私よりも綺麗... これはかなり悔しかったです。タイムに関してはしっかり最短を走られていたので、そこで差が出たのではないかと思っています。完敗。悔しい。残念。
まぁでも、すたすたねずみの中部地区での目標は「走れるようにすること」でした。目標は完全に達成ですね！しかも良い感じの結果で！それは素直に喜びます。
実は、とことこねずみとすたすたねずみとではターンの加減速方法が変わっています。
台形加速からS字加速となっています。今年の関西大会では開発出来ていたのですが、バグがあったのとターンの調整が一からになるので敬遠していたのです。それを出せたのでよかったと思います。効果は...あったかわからない....
目標達成率は120%、気持ち的には70%みたいな感じです。人間は欲張りなもんですねぇ。
(最後まで名前残ってた記念)
勇者賞について
聞き慣れない賞だと思います。だって今年初めてだもん。
公式見解は上に貼った動画の開会式部分を見ていただけたらと思います。
簡単に言うと、中部地区以外から参加した方で上位3名に与えられる賞です。
なぜ勇者なのかというと... 説明むっっず。
全日本大会を連覇している方がいつしか魔王様と呼ばれるようになり、その方が所属しているD-The-Starもまた強いことで有名です。この団体、実は中部地区のどこかにある企業で働いている方々の集まりであるため、中部地区は元々レベルが高いのです。最近は中部地区が魔王領、魔境だとか言われたりしている(？)ので、それをわかっていながら挑戦(参加)しにきてくれた人たちを勇者として讃えようではないか！という感じで勇者になったそうです。(めっちゃかいつまんでます。)
中部地区参加者を除く上位
3名の賞なんですが、順位により賞品がかわります。それも、授ける物イメージで...
1位：聖剣と盾 をイメージした ウイロバーとういろモナカ
2位：黄金の装備 をイメージした ゆかりの黄金缶 (ふりかけ)
3位：状態異常回復アイテム をイメージした 清め餅
遊び心がすごい。
この、面白く、優しさにあふれた賞をいただくことができて本当に嬉しいです。しかもなんかしらんけど1位として。勇者が私とするならば、確実にレベルが足りていないのでもっと精進して勇者の名に恥じない走行ができるようにならないとなと思います。
この賞、準備が結構大変だったらしいので本当に感謝です。ありがとうございました。
(家族には順位の賞よりもレアやでって言われて、確かに...と思いました。)
大会で嬉しかったこと
さて、ここからは感想タイムですね。今回の大会では結構嬉しかったことが多かったんですよね。大きく分けると3つです。
1つ目：自分の結果が結構よかった
そりゃ嬉しいよ。最後でも5位だしね。伴った走りをしたかと言われると...周りの調子が悪かったってのが大きいんだけども。今回用意していただいた勇者賞いただけたのがかなり大きいですね。なかったら3位に届かなくて賞はないですから... ありがとうございました。
2つ目：同期がライントレースに参加してくれた&初完走！！！！
これはね、本当に嬉しかった。このツイート(ポスト)の人なんだけど、彼は私と同期で自由工房では知能ロボットプロジェクトに参加していた人です。
中部地区大会、無事完走できました‼︎
— ゴートゥー (@goto64839) 2023年11月4日
初めて記録残った！嬉しい！
試走会の時点でもともと使う予定だったプログラムだと3分間で走りきれず、ゆっくり加速する代わりに速度がちょっと早い方のプログラムを調整し、なんとか3分以内に戻ってきてくれました。#ものづくり活動記録 pic.twitter.com/mlvT3Ivns6
私と一緒で今年から新社会人&一人暮らしをしています。彼は引退後も個人的に知能ロボットを作っていましたが、卒業までに完成はしなかったものの続ける意思はあるようでした。知能ロボットもライントレースをする必要があるため、ロボトレースに出ることも可能ではあります。「大会があった方が締め切りができるし作業進むよ？」とそそのかすことで中部地区に参加させました。(確信犯)
中部地区に在住な上、会場が近い、一度初心者大会に出たことがある、などが重なった結果だとは思いますけどね。彼が1年生の時に出場した中部地区初心者大会では、残念ながら完走はできなかったのです。
言い出したのは4月くらいだったとは思いますけど、良く間に合わせたなぁってのが私のイメージです。彼とは良く通話をして進捗の共有などしていたのですが、動いたのが大会の一週間前ですからね？？いや、おかしい。
彼は謙遜するので、私のおかげもあるとか言いますけど、やりきったのは彼なので本当にすごいなぁと思います。
彼の機体はステッピングモータで動くのですが、組み上がってからトルクがギリギリなことが判明していました。少しでも外力があると脱調するけど、今の速度では3分で間に合わないから速度上げるしかない、とかいう限界状態でした。
試走会では段差で脱調するとか言ってたし、3分に間に合わないとか言ってたけど、夜中3時まで色々やってました。(ホテル探すのが面倒で遅くなり、高かったので彼の家に転がり込んだので一緒にやってました。)
本番は出番が被って応援することができなかったのですが、時間的に1度しかない勝負に勝ってちゃんと完走していました。ほんっっっとうに嬉しかった。Freedom kOBoとして出てくれたしね。お疲れ様でした。ありがとう。おめでとう。
以下、彼の感想。囲え囲え！！！(最悪)
#ものづくり活動記録
— ゴートゥー (@goto64839) 2023年11月4日
皆さんの機体めっちゃ速かった。
この世界の凄さと厳しさを痛感しましたね。同時にちょっと、この中に混じれるようになりたいなぁとも思ったり？。
皆さんそれぞれハードもソフトも個性があって見てて楽しかったです！
出走者の皆さん、ありがとうございました！ pic.twitter.com/t2C4oJ34SF
3つ目：自由工房の後輩もしっかり完走！！！
これまた嬉しい。これで私の身内は全員良い結果で大会を終えることができました！よかった！！
彼女は関西大会ではゴール値の変更忘れで完走ができなかったのです。マウス界ではよく聞くやつですね。彼女のおかげで今回自分がやらなくて済んだと言っても過言ではないかもしれん。
一応学生大会があるので完走出来なくてもチャンスはあるのですが、しっかり完走していて安心しましたね。元々心配する必要のない人ではあるんですけどね。
嬉しかったのはこれだけでは無くて、「研究でマウス作ってみようと思っています！」と言われたことなんですよね。正直、正直に言いますと、彼女はそこまでマウスにハマっていると思っていなかったんですよ。(失礼) 自由工房を引退すれば自然とマウスからも卒業するんじゃないかと思っていたのですが、”自分からやりたいと言うほどマウスのことを考えていた”とわかり、嬉しいを通り越して感動しましたよね。(失礼)
まだできると決まった訳ではないし、最終的にやらない選択肢を取ったとしても、この言葉を聞けただけでもう嬉しいです。
だってさ... (色々あって)ほぼ一人で一時期は10人程度の世話見たんだぜ？？自分の進捗もまともに出せないけど、後輩らがのびのびできるように頑張った結果かなぁと思うとね...
後輩からみたら「お前のおかげでマウス続けた訳ではないぞ！！」って言われるかもだけど嬉しいもんは嬉しいんよ。
ちなみに、当時の私と同じ学年となった彼女からは「N_Goさんが当時あれだけ来られてたのはヤバいことだったって今はわかります」って言われました。
まぁ、彼女らとカリキュラム違うし多少はね？？？ 真似はしない方がいいけど。
嬉しかったことおわり！！大会後にしては珍しく、ほくほくした気持ちで帰ることができましたね。よかったよかった。
試走会
初めて来た名古屋工学院専門学院10号館でした。
なんか学祭していたのですかね？結構学生も居たように感じました。学祭については何も触れなかったのですけどね... 大会当日にメイド服着た学生さんが歩いていて、「男子でもメイド服を着る学祭って存在したんだ...」って思ったぐらいですね。
2機分の確認、調整をしていたらほぼ時間が無くなってました。行くのが遅れたのもあるのですが。
私はこの迷路が走れたので普通にうれしがってました。
中部地区の人が手癖で迷路つくったらこうなるんだろうな、みたいな迷路を完走できました。速度は出てないが、素直に嬉しい。
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2023年11月3日
ちなみに、1本道かつ経路出すのに時間がかかりすぎて試走が進まなかったので撤回されました。 pic.twitter.com/8siln4ga0y
ミニPi:Co情報
一緒に夜ご飯食べてたので色々聞けましたよ～～！
見たまんまPi:Coですよね！！しっかり1/2サイズになるように作成したようで、とってもかわいい見た目になっています。もはや家に飾るために買ってもいいくらいには可愛いサイズ。これ、TypeCで通信&LiPoの充電もできるそうです！1セルLiPoの充電って結構面倒くさいので一緒になってくれていると楽ですね！
販売予定時期とかも教えてくれました！まず、12月くらいに予約を開始する予定のようです！！もしかしたら、お得な予約特典が付くかも！？！？とのことです！
本発売は5~6月だったかな？(ちょっと曖昧)なので、買ったら関西大会にも間に合うかもしれませんよ！！！
値段もPi:Coと同じ！...とはいかないみたいですけど、近い値くらいでは考えているそうです！6万くらいかな？？
Pi:Coの完成度ってすごいと思っていまして、それがハーフマウスでもできるのであればものすごく良いことだと思うのです。だって規模的にはハーフの方が始めやすいんだもん。新規を誘いやすくなる。しかもHM-StarterKitほど高くないし、恐らく扱いやすくなる... ニュースタンダードになると思っています！ 楽しみ！！
めっちゃ面白いミニPi:Coの写真撮ったんだけど、ここでは載せられない... 残念...
大会当日の情報
朝ご飯を会場近くのコメダ珈琲で食べようと思い、中に入ってメニュー見てたら隣の席にめちゃくちゃ見覚えのあるマウサーが来てめちゃ面白かったです。まぁそりゃみんな来るわな...
お昼ご飯は駅方面にある「大黒亭」さんへ行きました。女将さん一人でやっている？のかもしれないお店でした。
安くておいしいし良いのですが、提供時間は結構かかります。恐らく一人or二人でやられているので仕方ないです。一人でやってるにしては早い気はする。待つのは良いのですが、大会で出番が残っている人は気をつけて行きましょう。
あまりご飯を食べる所がないのと、14時くらいでほとんどのお店が一旦閉めるのでご飯に関しては注意が必要です... チェーン店すら閉まりますので。
ちなみに、ホテルはエクセルイン名古屋熱田が良いらしいです。なにがいいかって立地です。会場と近すぎます。寝坊したって起こして貰えそうですね。(してはいけないよ)
大会の配信のためのカメラはこんな感じに取り付けられていました。突っ張り棒という手があったか...と思いました。突っ張り棒の方がクラシック用です。
すまん、私が出せる情報はこんなもんです。
NT東京見学
今回も実はなかなかな弾丸旅行でして、大会後は東京へ向かいました。良い感じにイベントが重なったんです。と言ってもかなり時間があったので、NT東京がやっているとのことで、急遽見てきました。
見ていた時間が少なくて、記事一本にするほど書くこともない...けどここで書くと長くなりそう... 余裕があったら上げるかもです。
NTってなんの略かわかりますか？「なんか(Nanka)つくってみた(Tukuttemita)」ってことらしいです。わかるか！！！
これだけは載せときます。
でかい... 電子部品をそのまま大きくつくってみたらしいです。
このATMega328Pの足、全部切削で作ってるらしいです。
切削ぅぅ！？！？いくらするんや... って思ってしまっただけです。はい、それだけです。LEDの足部分とかも切削加工してるらしいです。あと、樹脂ものは型作ったりして基本的に同じ成形方法で作られてた...
Maker Faireにも出ていた人たちも結構いたイメージです。でもその方々も進捗が生まれてた... どんな生活してんだよ...
全然中部地区大会と関係ない話しましたね。すみません。
まとめ
今回もそれなりに長くなったと思っております。いつもすみません。
大会の準備、運営してくださった方々ありがとうございました。そしてお疲れ様でした！とても楽しませていただきました！
個人的には良い気持ちで帰ってこれましたし良かったです！
関西からは近い地区にはなりますので、また参加したいなと思っています！次はもう少し勇者っぽくなって来ることができたらいいなぁ...
それではまた～～～ ( ´・ω・｀ )ﾉｼ (8000 ↑)
