は～～～い！
はじめましての人ははじめまして。
そうでない人は元気に過ごしてますか？
やっとブログを書けたN_Goです。
今回は2023年度の全日本大会のことについて書いていきます～
え？？大会終わってから2ヶ月経ったって？？？ んなこと知ってるわい！！
遅くなってすみませんね。心身共に動かんかったんです...
ちょっと記憶が薄れてますがお付き合いお願いいたします。
それでは行ってみよう！！
大会結果
全日本大会もクラッシックマウス競技のみの参加です。
すたすたねずみ
Best走行：0:06.224
走行記録：
1R 0:57.269
2R 0:06.224
3R 0:57.908
4R R
5R Time Out
順位： 7位
走行動画
全体の結果はこちら
今回は迷路が新作だったようです。過去迷路からしか出ないのでは無かったのか？？(嬉しい)
距離は短いが安定して走れる機体でないとゴールができない迷路とされていました。ただ、最短は人によって出る道が違う迷路であり、経路によってはタイムにかなり差が付く迷路だったイメージです。
詳しい意図などは動画のはじめの方で説明されてますので、ご確認ください。
走行内容
1走目：探索走行(成功) 帰り 全面探索(バグが出現して途中で終了)
今回はかなり探索走行が無事できるかを心配していました。バグが潜んでいたからです。内容としては、袋小路などで車体をバックさせるタイミングなどにいきなりモータ駆動、急停止、モータ駆動、急停止…を繰り返します。その挙動がでたらスイッチを切らないと改善しません。その後の直進動作などにも影響します。
この挙動自体は作成時からずっと低頻度に出現はしていたのですが、原因がわからずに直しきれなかったのです。試走会でかなり高頻度に起こるようになってしまって心配していたのです。
あと単純に壁センサの値が安定していないみたいで誤検知しないかが不安でした。
一応、片道は成功したので安堵しましたが、帰りに問題の挙動が... かなり早いタイミングで出たので、時間の無駄としては少なかったので良かったです。タイマーがかかるか帰ってくるまでは帰りの迷路は保存されないようになっているので...
2走目：斜め走行(成功) 0:06.224
ターンの速度は用意してきた速度、直線は...忘れました。攻めてはないけど速めだった気がする。(わからん)
経路としてはほぼ斜めのない簡単な経路です。重ね探索をせずに2次走行を行ったのは記録を残しておきたかったからです。
吸引機構を使用して大会でゴールしたのはこれが初めてです。ただ、タイムとしては遅いですね。これより上は3秒台を出してますからね。
ちゃんと記録は残ったので安心はしました。
3走目：探索走行(成功) 帰り 往復探索(成功)
これね、選択ミスったんすよ... 本当は重ね探索をしたかったんですよ。このモードはマップを初期化してから始めるので無駄な行き探索をしてしまっています。
ゴールセンサーのズレがあって少し考える時間を貰ってたのにミスりましたからね。ズレの原因はマウスの激突のせいだからバチが当たったのかな？
ちゃんとカンペ見て確認したのに、自分の認識ミスで間違えましたからね。カンペの意味無しですよ。カンペを見たけど読んでなかった。人間焦ってるとこうなります。
迷路データとしてはこうなっていました。
4走目：斜め走行(失敗)
もうラストかもしれないと思って攻めたパラメータにしてたと思います。失敗の原因は直進加速でのズレを補正できずにターンに侵入したからだと思っています。なので直線の加速度を落とせば激突した箇所は抜けられたのかもしれません。
まぁ失敗したので結果にはならず、2走目を行っていてよかったなという結果でした。
2走目が黄色で、4走目で走ろうとしていた経路が青色ですね。うーん。タイムはよくなっていたかもしれない？走らせてみないとよくわからないけど。
5走目：Time Out
いろいろトラブルがあったものの、時間が足りないというのは残念なものです。
やっぱり出走までの調整時間が長いので、どうにか工夫したいものです。いつも言ってる気がする...
総評：記録は残せたが、思う所の多い結果だった。
結果に対する感想
うーん。悔しくもあり、助かった結果というしか無いかなと思います。
助かった点としては、探索が片道で止まってくれたおかげで2走目の経路で走ることができたことですね。
もし、フル探索ができた、フル探索が途中で終わった、として4走目の経路であれば最大のターン速度を出してゴールすることができなかった"かも"しれません。
今の段階では全て予想なのでどれが正解であったかはわかりませんが、記録を残すということは達成できたと思っています。
悔しい点は、用意してきた最大限の力は出せなかったという点です。ただ、用意してきた最大限の力を出したとて順位は変わらなかっただろう、というのも悔しいですね。
後者に関しては自分よりも成績が上の人たちに比べて準備不足でしたね。時間が取れず、用意してきたパラメータでは確実に勝てないし、そもそも速度を出せる制御じゃないし、良い経路も出せてないし、バグすら取り切れてなかったですしね。
でもこの悔しさは「勝負をする土俵に立ててない」ことへの悔しさなので大会の結果に対しての感情ではないですね。
吸引機構を動かせるようにしてそれに対応するパラメータを1つでも作ってこれたってだけでも十分偉いのですが、勝ちたいと思うからには仕方ないですね。
吸引機構動いたの2/4やぞ？？10日くらいしか時間なかったからなぁ...
あれ、上出来では？？
試走会まで
ここからは思い出タイムです。何してたを時系列で書いていきます。
試走会は例年昼からですので、夜行バス民の私は時間を潰す必要があります。
そこで、カフェで”いつもの”時間潰しが始まります。今回はかなりアホなのでスカートの張り替えをちゃちゃっとしました。注意された訳ではないのですが、ちょっと度が過ぎてると思うのでもうやらない。もちろん隣は居ませんし混んでない時間帯でしたよ。
秋葉原で秋月などの電子パーツ屋を巡り、時間を潰して浅草へ！！
3連休の昼の浅草は人がすごい！！！キャリーバッグ持って移動するの大変だった...
ということで、真っ先にキャリーバッグを宿に置きにいきました。
今回使用した宿は、仲見世通りからすぐの「旅館 三河屋本店」です。
よく使うビジネスホテルにしようと思っていたのですが、埋まっていたりそれなりにお値段がしてたのと、久しぶりに和室に入りたかったのでこちらに。
お部屋！
耳を澄ませば仲見世の賑わいが聞こえてきます。だって下これだもん。
騒がしいとは思いませんし、夜は静かなので安心してください。
お部屋を出てお昼ご飯を食べ歩きしながら会場に向かいます。
浅草ランチバトルを勝手に開始させました。
浅草メンチ
実は昨年も食べていたのですが、おいしかったので今年も食べにきました。
結構並んでいるように見えますがすぐに捌けます。本当に早いので350円を並んでいる間に用意しておきましょう。
囓ると肉汁があふれ出してきてすごくおいしいです。なんかちょっと罪悪感を感じます。1個をペロリといってしまうので今度は2個買おうか... いや...やばいか？？
安心や
浅草メンチと近いこちらのお店ですが、こちらも結構お客さんが並んでいます。
でも10分も待たずに買えたような気がします。たぶんずっと揚げてるのだと思う...
期間限定なのか知りませんが、辛いVer.が売っていたのでそちらにしました。
肉は薄いのかなと思っていたのですが思っていたよりは厚く、ジューシーだったのでおいしかったです！意外とお腹にも溜まって満足。
この2つだけでお昼ご飯は終わりました。試走会の時間が近づいていたので...
有名所しかいけてないな。
浅草寺に参拝しておみくじも。去年は大吉だったような気がしますが、今回は凶でした。ちゃんと結んできたし吉に転じるように今年も誠実に生きましょう。
試走会～マウスパーティ
20分くらい遅刻して試走会に参加しにきたら、いるはずのない大学時代の後輩が居てビビりました。インターン終わりだったらしく帰る前に一目見ようと居たらしいです。
可愛いもんですね。
調整を行って迷路を走らせていたのですが、想像以上に調子が悪いことがわかりました。
大会中でも発現していたバグに加え、壁の読み間違いを起こしていました。迷路の一部分で調整を行っていたのですが、迷路の場所により結構差があったようです。この辺もしっかり対策できるようにならねばなぁ...
試走中も探索すら走りきれないことが多く、ものすごく不安でしたね。色々試したものの、バグは直せないし本番も発現するし... 本当にわからないんだよなぁ。
おやつとして揚げ団子の差し入れをいただいてありがたく食べました。ありがてぇ...
一応探索ができれば、このような形で動きました。
これ以上速く走れることはないので残念ですね。
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2024年2月17日
明日はうまく動いてね……. pic.twitter.com/J5HFKjBKwL
動画内でも叫んでますけど遅く見える... ターンはそれなりに早いけど直線の加速が足りないように感じます。加速度をもう少し上げても安定させるようにするのが次の課題ですかね。
ターンの調整に時間がかかりすぎるのでターン前後の調整を増やしたりもしてもう少し綺麗に走れるようにしたいですね。課題は挙げるとキリが無いくらいにはありますねぇ...
相性悪いと普通にこうだよ。助けて。 pic.twitter.com/C0TyljM9yI
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2024年2月17日
マウスパーティー！久しぶり！！
ちょっと写真があんまりないですが... スポンサーの方々のお話があったり、色々お話できたりと楽しかったです～
出来るだけいろんな方にお喋りするようにしていたのですが、迷惑になってなければ良いなぁと思ってます... お酒入ってたので...
その後... 宿に直帰するのではなく、Pさんと2軒目にいってました。立食であんまり食べれてないやろ、とラーメン食べましたが、実はしっかり食べていたようで半分くらい食べてもらうというカスっぷりを見せてしまいました。申し訳ねぇ...
浅草 生田庵
つけ麺を食べましたが、おいしくてボリューム満点でとてもおいしかったです！！
次はちゃんとお腹すいている時にきて味わいたいです！！！！
ちなみに、ちゃんと宿には帰りましたが、X更新したら寝落ちしてました。シャワーも浴びずに... あがいて開発できるものはなかったので良かったですけど、最近そういうの多すぎる...
大会当日
浅草は朝と夜は人が少なくて最高なんですよ。天気も良いですし最高ですね。美しい。ちなみに夜はライトアップされてるのでこれもまた綺麗ですよ。(写真は2年前の)
朝ご飯はコーヒーショップ サニー へ。モーニングが食べられます！
ゆで卵とトーストとコーヒー！おいしかったです！
限定ケーキもいただきました！
クリームソーダにものすごく惹かれましたが、これは今度ですかね。
カレーなどのメニューもあるので昼ご飯の際にも使えると思います。
開場まで時間があったので、浅草寺付近の散策など...
金魚すくいができる店があって普通にびっくりしたよね。
(写真撮るのが下手くそ)
昼食はめちゃくちゃオシャレなカフェに連れて行ってもらう予定でしたが... 私がわがまま言ってある出走者まで見たせいで、待ち時間が長くなりすぎて予定変更を余儀なくされました... とても申し訳無い...
結局、もんじゃ焼きを食べました。とてもうまかったのでよかった！！！
つくしという店で前情報なしで入ったのですが、食べ終わった後に目の前を通った人力車のお兄さんが「ここおいしくてオススメです！」ってお客に紹介してたので知らぬ間に当たりを引いていたみたいです。ラッキー！
デザートとして、糀屋壽之介さんの甘酒を飲みました。良い甘さでおいしかったです！ごくごく飲んでた。
そうそう、今回はフォトスペースで写真を撮れたのです！良い感じに撮れますね！
そのうちアイコンこれに変えます。
自分のスマホで撮った迷路の写真です。とんでもない斜めがあって笑ってました。今回は無関係だったのでね。
マイクロマウスはほとんど見れなかったので残念でした...最後の方はみんな集まっててマウスなんて見えなかったし...背が低いし早めに陣取らないと見れないんだよなぁ。出場が後半だったのでそれも出来ませんでしたが。
今年も熱い戦いが生まれていたようでさすがです。
大会後の交流会！いろんな人と話せたかな？お話してくださったみなさんありがとうございました。私はまだまだ教える側ではなく学ぶ側なので頑張らないとですねぇ。
吸引機構を使うと爆音を鳴らしていることについて色々教えていただいたので、実践していきたいところです。改善点はいっぱいありますねぇ。
閉会式の出して良さそうな写真がないので、写真はありませんが受賞者の皆さんはおめでとうございます！関西勢の表彰も多くて嬉しい限りでした。自分も取れるように頑張らねば～～
全てが終わったあとに、またまたPさんに声かけて貰って今年からMiceOBのSさんと一緒に飲み会してました！
年齢や学歴で見ると結構差があるのですが、社会人1年目、2年目の新人メンバーにはなります。同じ世代として仲良くしていただけてるのが本当にありがたいです。嬉しい嬉しい。ほんとに。
想像通りというか、やっぱりというか、盛り上がってしまって私の夜行バスギリギリの時間までお話してました。とても楽しかった。なんか定刻通りに電車が出なかったりして、バス停までキャリーバッグ引きながら走ったりもしたけど間に合ったのでセーフ！！ バス停に着いたら乗るバスが来てたの初めてやったわ... あぶねぇ...
まとめ
今回まだマシだと思うけど、長いよね... 正直日記だから全部見なくていいっすよ...
めちゃくちゃ遅くなりましたが、大会の準備、運営をしてくださった方々ありがとうございました！お疲れ様でした！
大会の結果としては微妙な結果にはなりましたが、皆と交流も楽しめた大会にできたと思います。
次大会は浅草から場所が変わり、東京流通センターとのことです！日程は2/22~23！
また参加できるように励んでいこうと思います。
カレンダーにもばっちり登録してますよ！！
ではまたみなさん！どこかでお会いしましょう！
それではまた～～～ ( ´・ω・｀ )ﾉｼ
おまけ
はい、ここからは「大会前後は大変だったんだぞ！」と未来の自分に残しておくために愚痴をこぼしていきます。
まず大会1週間前にファンが砕け散りました。ファンがどうこうよりも吸引モータのマウンタが割れたのが原因です。モータの付け方が悪いんだと思います。
わ、わ、わ、割れた……
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2024年2月10日
予想外の所が割れた……
ぶつかったとかではなく、吸引の負荷に耐えきれなかったみたい。
接着の方が勝ったのか…
嘘やろ？？ pic.twitter.com/i6ZKUyqfKZ
DMM.makeに即納の注文をしました。ついでに吸引モータもダメになってたので交換。
ここからは大会後の話。
2/19(月)
夜行バスと電車にて帰宅。有給を取っているのでゆっくりしたかったが、平日でないとできない用事があったため兵庫県へ。用事が終わり次第折り返して帰宅。ちなみに電車移動中は爆睡。次の日は大切な用事があり、いつもより早く起きる必要があるため19時頃に就寝。
2/20(火)
起きたのは目覚ましをかけていた6時。よく起きれた。大切は用事ってのは、他社へ赴くタイプの展示会の説明員。初めての説明員ということもあってめちゃくちゃ緊張して参加。とくにトラブルなしで終わったのでOK。
2/22(木)
水曜日と同じく通常のお仕事。とにかく疲れてはいた。
昼に入る前くらいから身体がむずむずして集中できなくなる。お昼休憩で確信。発熱してるわ。頭痛するし、寒気もする。まぁあとちょっとくらい頑張れるから定時で帰ろう。としてたけどちょっと残業して帰る。帰って熱計ったらこれ。ヤバい。
これが限界を超えるということだぁぁぁぁぁぁ😭😭😭
— N.Go. (@N_Go_mouse) 2024年2月22日
みんなすまん！！たぶん移された側やし、マウス時ではない気はするけど気を付けて過ごしてくれ！！ pic.twitter.com/jaIUwpqNMj
2/23(金・祝)
夜中に熱のピークが来て、最高39.5℃が出てた。人生初めて。意味不明な夢を見るなどして何回か起きてた。関節痛などはなく、インフルではない気がしていた。
祝日なのでどこも病院がやっておらず受診はなし。本当は3連休になるので実家に帰ろうと思っていたのに...動けねぇ...
2/24(土)
朝起きたら熱が結構下がっていた。発熱外来行ってもいいか悩んでたけど、午前中が過ぎてしまい受診不可に。せめてコロナかどうか確認したいと、検査キットを買おうと近くのドラッグストアを巡る。2店舗回ってもなくて、調剤薬局をやっている場所でないと置いてないことに気付く。3店舗目も回ったが丁度閉まった時間に入店したため購入できず。次に開くのは月曜日。
遅い時間までやっているドラッグストアを見つけて行ってみたが、移転されていた上に土曜日の調剤薬局の時間は短縮されていたようで購入できず。 運がない...
2/25(日)
病院は開いていないため土曜日の最後に行ったドラッグストアに再度訪れたが、在庫切れ... たしか雨の降ってる中でカッパ着て自転車で行ったので、メンタルケアの為にもお菓子などを購入し帰宅。
2/26(月)
熱は下がっていたが、コロナであると出勤するとまずいかもと思ってはいたが、会社にそういった規則はないため出社。全快でないことがわかる。しんどい。
帰宅時に土曜日の3店舗目にいったドラッグストアでやっと検査キットを購入。
発熱を0日目として3日目での検査のためよくわからんが、恐らくコロナでないことが判明。近くで発熱してる人も居ないし。
(Tにラインが入ったら陽性らしい。うっすら見える？？？)
それからは回復していきましたが、やる気を労働で使い切る日が続き、大会で使ったものの片付け、家で展開したままの迷路を片付けれたのが3/10(大会から3週間後)。
以上、これが疲労が溜まりすぎて熱出した奴の話でした。
みんなは疲労溜めすぎたらいけないよ！！！適度に休むんだよ！！
やる気が出るまで待ってたらブログを書き終わるのが2ヶ月も後になった者より
ここまで読んでくれた方がいたのなら、本当にありがとうございます。
大会情報も色々でてきたのでそろそろほんとに手をつけないと...がんばろ。
それでは本当にばいばい～ ( ´・ω・｀ )ﾉｼ (7800↑)
