みなさん～～～
初めましての人は初めまして。
そうでない人は気合い入れていこう！
またまた久しぶりになってしまったN_Goです！
今回は関西大会に出場してきたので結果と内容などを書きます！
またどうせ長くなりますので好きな所を読んでいってください！
大会結果
今回はクラシックマウス競技で1台のみの参加となりました。
しかも全日本大会から進化がない状態で。仕方ないって。環境変わってんだから。
一応開発したけど調整が間に合わなかったんだよ！
クラシックマウス競技
ロボット名：とことこねずみ
Best走行：00:12.872 (全体5位)
走行記録：
1R 35秒くらい
2R R
3R 00:12.872
4R R
5R Time Out
賞：5位入賞
出走動画
出走内容
1走目：探索走行(成功) 帰り探索(成功)
探索走行。正直、あんまりマウス見てなかったです。普通にマイク渡されたので、なに喋ろうかなって考えてたことしか覚えてないですね。
まぁそれくらい探索が安定していることがわかっているので信頼していました。
ついにこのレベルにこれたのか、と毎回実感して嬉しくなります。本当に。
難なく完走。試走会のタイミングでゴール内の探索している時に壁を作って出られなくなっていたのでそれだけ心配でしたが、大丈夫だったのでお喋りの続きをしていました。といっても話すことがないし、言いたいことが言えてないし、良くない...
帰り探索は、全面探索をしていましたが、終わる前にタイマーがかかって帰ってきました。毎回タイマーかかって全面探索が終わらないのもどうかと思うので考えたいところです。
探索したマップはこれです。大半の探索は終わってたようです。
2走目：斜め走行(失敗)
このパラメータが走ればまぁ満足って感じのパラメータで走らせました。
パラメータは覚えてないです。多分直線1.2m/s、ターンは0.7m/sですかね。
最後のゴールセンサーを超えられなく、Rとなってしまいました。
最後の最後に！！！とは思いましたが、見てた人たちが盛り上がっていたし、自分的にはそんなもんだろって思ってたので、盛り上げられてラッキー！って思っていましたね。 エンターテイナーになった気分でした。(そんなことで盛り上げるな)
動画で確認してほしいのですが、会場の声が音割れしてるレベルで出ているので、動画を見ていて思わず笑いがこみ上げて来ました。みなさん、反応ありがとうございます！！
動画見てて思いましたが、普通あそこでひっかかるわけがないんです。
ゴール前で斜め45°してやがるこいつ。
これはバグでは？？ゴール値は(8,7)だから直線でいいはずなんだけど... もう迷路情報崩してしまったから検証できねぇし...
ゴール内だったらどうなってもいいか、って思ってあんまり問題視してなかったやつだなこれ... 2走目は直前の135°が膨らみ過ぎてて、ゴールに入る前に45°を曲がり始めたのが悪そう。
3走目：斜め走行(成功)
2走目でミスしましたが、いけそうな感じがあるし、時間も走行回数も残っているので強気に出て2走目よりも直線のパラメータを上げました。多分1.5m/sです。
なにを言っているかわからない人がいるかもしれませんが、マウサーは走らなかったらパラメータを上げるらしいんですよ。 ヤバいでしょ？
2走目とは違い、どうにかゴールをしてくれたので記録が残りました。非吸引マウスの最速記録が11秒だったので負けてんなぁ、と思ったのが正直な感想です。
4走目：斜め走行(失敗)
もう少し直線のパラメータを上げた走行を行いましたが、こけてしまいました。
モード選択がこれで良かったのかは微妙ですね。
5走目：Time Out
またかよ。探索の時間をタイマーで制限かけてるくせに間に合わないのは何事？？
起動してからモード選択の時間が長いことはわかっていますがどう短縮したものか...
起動音は個性として置いておきたいですし、かといって電源つけたままでタイヤ掃除するのは難しいし、パラメータも複数用意しておきたいし。
もっと走行が速くなればいいんか。(個性を諦める方が早い)
結果に対する感想
クラシックマウス競技の全体で5位で表彰もしていただけて嬉しい気持ちです。
が、悔しい気持ちも多くあります。一番大きいのは、非吸引マウスに負けたことです。しかも2台に。そのどちらも(順当な)斜め走行はしていない...
これは結構悔しいです。スペックでは勝てるはず(傲慢)なのに自分の準備不足が勝てなかった主な原因なので。家に迷路を置くしかねぇんだよなぁ...
実はターンパラメータの上があったのですが、成功する気がしなかったので止めました。でも、結局4走目が走れなかったので挑戦しておくべきだったかなぁとは出場後に思いました。
後は走っていた経路が悪いですね。斜めが多くて調整しきってないパラメータで行くには難しすぎる経路だった。こちらの経路の方が、同じパラメータでも時間がかかってしまったのではないかと思います。そろそろ単純な歩数最小経路は卒業しなければダメですね。
なんにしろ残念です。悔しいです。得たことは多いので次は負けないように頑張ります。
試走会
ここからは競技以外の記録になります。
実はマイクロマウス関西支部の支部員に今年からなったので、今回は完全にスタッフとしての参加でもありました。
といっても、何をしたらいいかが微妙にわからなかったので、自由工房時代とほぼ同じことをしていました。
でも、自由工房の皆の手伝いはしていないし、何もしていないスタッフの爆誕！！となっていたので申し訳無かったの一言。
準備はロボトレースの設営を担当していました。トレーサー民、コースの悪口は私に言うんやで。責任は(ほぼ)私だ。
今回のロボトレースの板は新調したものでした。組み立て方法も以前から変更し、組み立てはスムーズに進みました。地獄のネジ留め調整がなくなったのは本当に楽だった。(やったこと、見たことある人しか地獄がわからない。)
そのくせしてライン引きに時間がかかったのは私の監督ミスのせいだと思うので反省。
新調して発生した問題として、表面がざらざらでした。しかも板ごとに少し差がある...
ペンキを塗ったのも私なので愚痴は私にどうぞ。
それと、カッティングシールが何年前かわからないやつを使っていたので、粘着力が落ちていたのですかね？ラインが浮いて浮いて大変でした。ざらざら+粘着力低下 の合わせ技で辛かった。
結局ほとんどのラインとコーナーマーカーの下に両面テープを仕込みました。
今回から吸引が解禁されたのでそれでも不安でしたけどね。
ロボトレースコースの作成を手伝ってくれた方々、ありがとうございました。お昼が遅くなってしまった人もいたので本当に申し訳無い...
スタッフお昼ご飯はこれ！おいしかった！
お昼を取るのが遅かったので、会場に戻ると試走が始まっていました。
一緒にコースの作成をしたYさんと、「帰ったらコースが剥がれていて、その対応することになったら面白いっすね」って話しながら会場に戻ったら、本当に修復作業から始まったのは面白かったです。いや、面白がってる場合じゃないんだ、トレーサー民、ほんとすまん。次回はもう少しマシにします。
準備が一段落したので、試走に入りましたが... クラシック迷路の列が長すぎる...
本番の迷路で調整がしたいのは自分も同じだったので仕方ないですが、1回走らせるのに40分位かかるのはキツい... これは運営として考えないといけないところですね。
1回走らせたら、ゴール内で壁を作ったみたいで、最短を見ることすら叶いませんでした...
もう一度並ぶ時間もないし、用意してきた滑らかな加速のターンはすぐ使えるレベルでないことがわかったし... やれることねーや、ってなってた。
多分ここが今回の結果に響いたんだろうなぁ... 現行のターンの調整しときゃよかったのかねぇ...
そんなこんなで試走会が終了。懇親会へ。
なにを話したかあんまり覚えてねーが、いらんことは言ってた。
お店や一般客の方に申し訳ねぇなぁ、とは思っていた。絶対こんなに大人数の対応に慣れてるところじゃないお店だよ...(実は色々トラブルがあって急遽決まったのでお店には本当に申し訳無いです。)
なにはともあれ楽しかった！ 家に帰って寝るまで(なんなら起きてからも)しっかり酔ってたけどね。
大会当日
奇跡的に朝起きれたよ！！目覚まし付けずに起きれるなんてさすが趣味だな。
受付が開始されて皆が集まり出したころ... 遅れる人の連絡が飛んできました。しかも4人も... いや笑ったよ。大笑いした。自分が遅れる側にならないで本当によかった。マジで。
出番は午後だったので、午前中は大会観戦と交流とをしていました。調整する気がなかったので... いろんな人と話せた...かな？？
ロボトレースの最後の方はスタッフとしてライン修正のお供をしていました。
そのおかげで速い方たちをみれたのでめちゃくちゃ楽しかったです！
お昼ご飯はこれでした！おいしいのよ。
午後も変わらず観戦&ふらふらしてました。自分の番が近くなるとソワソワするんよ。
雑に絡みに行ってしまいましたが、EX MACHINA のチームロゴステッカーをいただけました。かっこいいよね、これ。
クラシックマウスも終わり、マイクロマウスの最終を見ることができました。
なんだ、あの戦いは... そもそも3秒切れないとダメってところがおかしい。レベルが高すぎる。
1.700と1.698という0.02の差を見せつけられて熱くなりました。ドラマティックでしたね。全日本大会じゃん。
こんなかっこいい戦いを何回も見れるなんて光栄だなぁ、なんて思います。
この記事の最後に関西大会の競技動画URLを貼っておくので是非とも確認してください！
表彰式、ありがたいことに景品が多いので1～6位まで入賞、かつ特別賞や団体賞、ブービー賞まで表彰することができました。協賛企業の皆様、ありがとうございます。
私もクラシック5位なので表彰&景品を貰うことができました。ありがとうございました！！
しかも貰えたのはテスター！！テスターはまだ買っていなくて、どれを買おうか考える必要があったので本当に助かりました！！さらに！学生時代に使っていたものと同じで、使い勝手がわかっているもの！！ 完璧すぎる...
閉会式後はすぐに片付けの手伝いをしていたので、別れの挨拶が適当になってしまい、すみませんでした。自分が頑張るべき場所はここかな、とは思ったのですが、スタッフの仕事というよりも自由工房の仕事だったので、スタッフとしてはやっぱりダメでしたね。来年はもう少しスタッフの仕事を忘れないようにしたいです。
片付け自体はマウス班がちゃっちゃと終わらせてたので、私は本当に手助けをした程度でした。卒業したやつがあんまりでしゃばってもダメですしね。(と言いながら代わりに指示を出してしまった件はいくつかあった。)
ぜーんぶ片付けが終わったのは8時過ぎくらい！マウス班はお疲れ様でした。
計測やスタッフをしてくれていた自由工房のレスコンの民、支部長に呼び出された工房OBの皆さん、本当にありがとうございました。相変わらず激務をお願いしてしまい申し訳無いです。個人的に感謝状を送りたい。
大会中、知っている人との交流はもちろんやっていましたが、本当に外部の人とも交流をしていました。オープンキャンパスのついでに見に来てくれてそうな親子さんに、話しかけに行ってマウスのことをお話したり、学校内で迷子になっているオープンキャンパス民を助けたりもしました。
めちゃくちゃお節介ではあるのですが、意外な所で接点が生まれるのが大会の良いところです。
マウスをまだ初めていないけど熱心に競技を見ている人に声をかけ、説明して、適切な人を紹介したことで、今回の大会に参加するきっかけになった事案がありました。
そういうのはとても嬉しいものです。個人的にすごく嬉しかったです。
逆に、今回は話しかけられることもありました。話を聞いていくとマウスの第2回大会から観戦していると言う方がいらしていて、まぁ驚きました。
ばっちりNFTの理事の所まで連れてきましたよ！繋がりを作ることが出来ていたら嬉しいです。
今回は本当に知っている人が多すぎました。全国のマウサーに加え、自由工房の後輩、同期メンバー、先輩、先生... こんなに対応できるか！！！ 同期とか先輩を大会見学に誘ったけど、まさかこんなに自分に余裕がないとは思ってなかったです。反省です。
自分から呼んでおいて、話しかけておいて、十分に話が出来ないまま新たな人が見えてお話するとかが良くありました。もう少しゆっくり話したかった人もたくさんいました。申し訳無いです。またの機会にゆったりお話しましょう！
顔が広くなるってのも大変なんですねぇ... 嬉しい悲鳴なんで是非とも今後も声かけてください。よろしくお願いいたします。
その他
もう、自分でなに書いてるのかわからなくなってきたな...
今回のとっておきとして、Twitterアイコンの缶バッチを作ってきました！！
こちらのやつですね。
知ったきっかけはある人のリツイートでした。こういうのに目がない私は早速作って参りました。それがこれです。
もう一つはわかる人にはわかる。この人のリツイートだったので作ってきました。そしてプレゼントしました。会場で付けてくれていましたね。
欲しい！！作りたいな！！と思った人、少し残念なこととして、カメラのキタムラでも店舗によっては作れない店舗があるのです。なので、近くに対象店舗がなければ作れません...
もし、どうしても欲しいと言う方、私に連絡ください。いつ渡せることになるかはわかりませんが、作ってきますよ。自分のTwitterアイコンの画像を添えてDMでもしてください。
まとめ
今回は1競技しか出場してないのでまだ文章量的にマシですね。(どこが??)
社会人になって初めての大会はスタッフ兼出場者、そして5位入賞。
これは頑張った方ではないでしょうか。入賞に関しては学生時代の頑張りですが。
頑張った方ではあるけれど、結果的には悔しくてたまらんです。
大会に来たらモチベが上がる、とか比にならんくらいには負けず嫌いで沸々としているのでこれからを楽しみにしていて欲しいとは思います。
スタッフとしては、
みなさん、参加していただきありがとうございました。
の気持ちでいっぱいです。
関西大会としては初めて？のエントリー111台。そして足を運んでくれて、盛り上げてくれて、本当にありがとうございました。
マウス合宿で宣伝させて貰いましたし、Twitterでもうるさいくらいには話題として流したと思います。それでこの結果になったのなら私は鼻が高いです。恐らく3連休のおかげですが。
また来年もよろしくお願いします！！頑張らせていただきます！！
改善できる所は改善していきたいので、もしご意見などありましたらお伝えください！
お疲れ様でした！！
最後に関西大会の動画を置いて終わります。
ここまで読んだ人が居るのであればありがとうございます。
次の大会は未定ですが、全日本大会まで引っ込んでいるつもりはないです。
良い笑顔
では、またどこかで！ ( ´・ω・｀ )ﾉｼ (5800 ↑)
大会動画
良ければ高評価とチャンネル登録？もよろしくお願いします。
UPした人が喜びます。
クラシックマウス競技
午前
午後 前半
午後 後半
マイクロマウス競技
前半
後半 ←ラストが熱すぎる
関西支部のURL
結果などがのっています。ぜひご覧ください。
マイクロマウス委員会 関西支部 | Robot running in the maze. It's "Micromouse"
