N_Goのマウス記録

マイクロマウス関連のことを記録できたらなぁと... 好奇心の赴くままに...

はじめまして & なぜマウスにハマったのか

はじめまして、N_Goと申します。

 

この記事は「マイクロマウス Advent Calendar 2022 - Adventar」の8日目です。

昨日はエアプ回路レビュワーさん(でいいのか?)の「DCモータのPID制御用PWM駆動回路について」でした。
アナログ回路さっぱりわからん私からすればとてもありがたい記事でした。さらっと見て理解できる程の頭は持っていないので、じっくり見させていただこうと思います。
TB6612FNGと1717モータを今のマウスに使用しているため、この内容くらいは人に説明できる位にはなっておきたいものです... 制御編が後日公開予定とのことなので今からDCモータに挑戦しようとする方々にはありがたいですね!!僕もまだまだなので学ばせてもらおうと思います!楽しみにしています!

 

さて、本編の目次はこうなっております。よろしくお願いします。

盛大に遅刻してしまいすみませんでした!!!!

はじめまして (はじめに)

もう一度になりますが、はじめまして、N_Goと申します。
恐らく、というよりもほぼTwitterでご存じの方が多いのではないでしょうか。

twitter.com
そうです。こいつです。もし見かけた事があるのであれば嬉しい限りです。

以前(2年前)からブログをしてみたいなぁ、と思っていましたが、なかなか作成するまで至りませんでした。始めなかった最もらしい理由はなく、まだいいか、と思っていただけなんですよね。じゃあ何故今?となると思いますが、これも最もらしい理由はないのです。
自分で書いておいてあれですが、なんて気分屋なんだ...

マウスのアドベントカレンダーに登録したのは穴を空けるくらいなら書いてみようかと思ったからです。こういう動機がないとなかなか動けませんからねぇ...

 

さて、本編なのですが、この記事が私のブログの初記事なので自己紹介をさせていただきたいと思います。
さすがにそれだけではマイクロマウスに関係がなさ過ぎるし、ただの売名行為にしかならんので、なぜ自分がマイクロマウスにハマったのかを自分で分析して書こうと思います。
この内容が直接人を助けることはないと思いますが、「初見でこう感じた」という感想はマウスを布教する際に応用することができるのではないかと思います。
あと、単純に皆さんの"マウス始め"を知りたいのもあります。人の情報を知りたければまずは自己開示から、ということで書いていきます!!
(全く書く内容が思いつかなかった。)

 

自己紹介

個人情報

  • 名前:N_Go (@N_Go_mouse)
  • 所属:大阪電気通信大学 自由工房
  • 学科:電気電子工学科 (4年生)
  • マウス歴:2019~現在 (4年目)
  • 参加競技:クラシックマウス、マイクロマウス
  • 趣味:マイクロマウス、ゲーム、etc... (色々あるけどまだ秘密)
  • 性格:
    • 負けず嫌い
    • 忙しい方がテンション上がるタイプ
    • 頑固
    • ケチ
    • 好奇心は多分強め
    • 1人の方が気楽派
  • 今後の予定:社会人マウサー予備軍 (院進はせずに就職)

自己紹介ってどこまで書けばいいんだ???自己紹介になっているのか???

 

作成機体紹介

  • てくてくねずみ3.1 (クラシックマウス)


自由工房で用意されていた教育マウスを組み立てた所から始まり、モータを大きな物に変更し、センサーを4つにし、ジャイロセンサを付け(未だに使ってない)、パーツを1つ付け足し、をすることで進化してきたマウス。
現在はマイコンをH8の3694FからルネサスのRX220に変更し、調整中。作成の雑さが目立ってきたので足回りの再作成を検討中(終わらない)。
最初から考えると、メインボード、LCD、バッテリー以外が更新されてます。

 

  • とことこねずみ (クラシックマウス)

2022年の関西大会がデビューの初自作マウス。
コンセプトは「初めての自作マウス」。
自作マウスで難しいと思うポイントを出来るだけ排除することを目的に作成したマウスです。現在はこちらのマウスをメインに開発しています。
このマウスについては単独記事を作ろうと思っているので軽めで失礼します。
順調に進んで斜め走行を実装まで行くことができています。

 

  • No name1 (マイクロマウス)

2021年に株式会社 アールティ様の学生団体応援キャンペーンで自由工房名義でいただいたマウスです。3機いただいたうちの1つを使っています。
なので、厳密には自分のマウスではないですね。飼い主って意味で書いておきます。
名前も後輩に渡す前提で、名無しの意味を付けています。(はよ渡せ)
このマウスのプログラムをとことこねずみで流用しているため、とことこねずみでできたことはこちらでもできる、という魂胆になっています。よって、斜め走行も理論的にはできます。ターンの調整が...
ちなみに、学生大会2022ではプログラムが同じなため、とことこねずみと同じバグが発生しました。諸刃の剣...
今年度でさよならかぁ...寂しいなぁ...

 

  • てくてくねずみ3~Trace Ver.~ (トレーサー?)

これはオマケです。
てくてくねずみのマイナーチェンジ版になります。自由工房内でライントレース大会を開催したことがあり、そこで先輩パワーを見せつけようと急遽作成したものです。センサー基板は自分で作ってません。時間があまりなかったので、ゴールマーカーと十字の判定は不安定です。大会には出せません!!(断言)

 

マウス関連の経歴(簡易版)

この内容も詳しくは卒業後に書こうと思っていますので軽く済まします。

  • 1年生

2019年に大学に入って自由工房に運命的な出会いをし、マイクロマウスに興味を示してマウス班に参加。
同年の関西大会で刺激を受け、本格的にマウスにのめり込み出す。
スラロームを実装し、改造を行い全日本大会に参加。わりとぼろ負けした。

  • 2年生

某ウイルスの影響を受けまくり、進捗が止まる。秋には1年生が入り、新入生教育に奔走。次年度のマイクロマウス班リーダーと自由工房の全体リーダーを命じられる。

  • 3年生

某ウイルスの危険が未だ残る中、自由工房と学校とを両立させながら、かなり忙しく過ごす。2年生とは仲違いをし、この年も新入生教育に励む。その裏で自作マウスを作ろうと奮闘するも完成には至らなかった。この年に全日本大会で自由工房が団体特別賞をいただいた。とても嬉しくありがたかった。

  • 4年生(今年)

リーダー関連を全て後輩に渡し、老害ポジションに。自作マウスに専念し、6月に自作マウスが完成。現在は斜め走行まで実装することができている。この記事を書いているタイミングは学生大会が終わり、呆けている。大会結果は大敗と呼べる物だった。
全日本大会には出場予定。

 

自己紹介はこんなもんで終わりましょう。(もう書くのが疲れた。)

 

なぜマウスにハマったのか

さぁ、どうやって説明しようか...

自分がマウスに出会う前から時系列で書いていこうと思います。
超個人的な思考が続くので、「へぇ、こんなやつもおるんか」と思いながらご覧ください。

 

背景編 (大学に入るまで)

さいころから「おもちゃを作る人になる」という夢があり、ずっと潜在的に「何か物を生み出したい」と思っていたようです。

しかし、大学生になるまで「物を作るという行為」を人以上にすることはなく、高校も普通科に進んでいました。

大学も行きたい学校に落ち、(こんなこと言ったらアレですが)滑り止めとしていた所に進むことになります。

夢はかなえたいが、それを実現させるための技術を少しでも身につけたいと思い、大学生活が始まります。

 

マウスとの出会い

そもそも大学を選ぶ際の第一の決め手は学科でした。と言っても、あまり詳しいことは知らず、「電子回路を専門に学びたい!興味はある!よく知らんけど、電子回路って家電とかには入ってるやろうし、プログラムとかで動かせるんやろ?これがわからな動く物作れんやろ!!」という感じで決めました。

自分よりも偏差値の高い大学に行った奴には絶対負けたくないな、大学で絶対巻き返してやる。と特大の負けず嫌いを背負い、大学に入学しました。

勉強はとりあえず1番を狙うようにはするが、なにか活動をしておきたい、と考えて部活、サークルを探し始めました。「この大学に入ったからには電子工作とプログラムに触れてみたい!!」という思いで探していると、なんやかんやあって自由工房に。

そこでマウスと出会いました。電子工作とプログラムがしたい人間がマウスのお話を聞いたらどう思うと思います??

『『『こんなんやるしかないやろ!!!!』』』

こう思います。

記憶が確かではありませんが、その場で参加することを決めたと思います。
こんなドンピシャな物に悩むことができようか、いや、できまい。
ここが第一のハマりポイントでした。

ハマりポイント1
電子工作とプログラムができること (興味を持っていたから尚更)

 

それと、これは個人差があると思いますが、1人で全てをすることができるのも魅力に感じました。チーム競技に挑戦することも考えたことはありましたが、その時は1人でガンガン進めていきたいと思っていたこともあり、ほんとドンピシャでしたね。

ハマりポイント2
自分のスピードで進めることができること

 

マウス開発

自由工房ではプリント基板にはんだ付けをして、特に苦労することなく教育マウスが組み上がります。
そして、サンプルプログラムがあるため、簡単にC言語を教えてもらったあと、実際にマウスを動かしながらC言語を理解します。
その後にすぐに値調整に入り、完走を目指します。完走が出来た人は速度を速くしてみることや、安定してゴール出来るようにします。

その時期になると、トライ&エラーが増えてきます。ここにも自分はハマるポイントがありました。

ハマりポイント3
マウスは書いたプログラムの通りに”動く” (成果が目で見れる)

 

マウスではなくプログラムにハマっただけでは?と思うかも知れませんが、「実際に動く」という所がただのプログラムとは違う点だと思っています。
マウスは実際に動く姿が見えるからこそ、プログラムの流れを自然に意識できるのだと思っています。

実装したらその通りに動く。それを目で見て確認できるからこそ、「出来た」と実感が湧く。そうしたら一種の快感を覚えます。これがやめられねぇんだ。

後輩には自力でこれを感じて欲しいのであまり直接的な答えを出したくはないのですが、後輩から見たらどうしても「答えを知っているのに教えてくれない意地悪な先輩」になるので諦めかけです。

マウスは基本スピード勝負なので、タイムでも成長がわかるのはいいですよね。

 

そんなこんなしてたら関西大会です。(関西大会は大体7月頃)

 

大会での衝撃

初めての大会、刺激ばかりだった思い出です。
やっぱり上位陣のマウスは速かったですねぇ... それを見て、これは無理だ、と思わないで、続けていればこうなることもできる!?!?と思った自分を今は褒めたいなと思います。よく諦めなかった!!そしてやっぱり憧れることは大事よ。

ハマりポイント4
大会で速いマウスを見てレベルの高さを感じられること

 

そして、今は普通に感じてしまっていますが、社会人になってもやっている方がいることはびっくりしましたね。これは生涯の趣味になり得るものなのか、と感じたのは全日本大会の時だったかもしれませんが衝撃には変わり無いですね。なんとなくですが、多分自分もそうなるとこの時から感じていた気がしますね。

ハマりポイント5
マウスは社会人になっても続けられる

 

あとマウスの大会と言えば情報交換ですね。
こんな初めて3ヶ月の奴のとんちんかんな質問にも答えてくれてありがたい限りでしたね。こんなに情報交換しあうのはロボット競技では珍しいのではないかと思います。(他の班をみている限り。)
マウスは考えだけ伝えても実装できるかどうかは別物だったりする感じはしますが...
2019の関西大会の懇親会の時、某アニキさんから例のプレゼン資料を見せて貰えたなぁ... 懐かしい。

ハマりポイント6
大会に行くと情報交換ができること、そして皆が情報の出し惜しみをしないこと

(全部晒せって意味ではないので、秘密にしたい部分があればしても良いと思ってます。)

 

大会の準備、設営をすることも楽しかったです。これは会場校の学生しか味わうことができないかもしれません。
私は、イベントの設営とかでバタバタして忙しくしているのが好きな特殊な人間です。
あれがない、これがない、こっちに人手がほしい、などが起こり、走り回るのが好きな特殊な人間です。なので関西大会の時は毎年大変だけど楽しんでるおかしい人です。
関西大会に来てくれた人はわかるかも知れませんが、準備中からずっとニコニコしてました。楽しくて仕方が無い。(なんで??)

もし、こんな特殊な人間枠の人が居るなら、近くの支部会に参加しましょう。似たようなことが出来るはずです。(知らんけど)
少なくとも、関西支部ならできます。どうですか???

ハマりポイント7
競技者であっても無くても、大会運営に携わることができること

 

マウスを続けていて感じること

色々と知識を増やし、自作マウスも作ってみるなどしてくると感じるのですが、マウスは本当にカバーすべき知識が多いと思います。

こんなことを言うのはまだおこがましいですが、自作マウスを作りきれる技術力があれば、自分でなんでも作れる気がしてきます。

ハードもできればソフトもできる、スーパーエンジニアですね。

楽しみながらやってるはずなのにそんな力がついてきてくれて嬉しい限りです。

 

ハマりポイント8
ハード、ソフト、どちらの技術も触れる機会があり、極めることもできること

 

就活においても自分の市場価値(っていうんですかね?)爆上がりさせることができますよ... ね?? (未だに実感していないのでわからない)

 

他にもハマりポイントあるとは思うのですが、この辺で終わっておこうと思います。

マウスにハマることができたおかげで、大学入学時に背負っていた負けず嫌いは果たせたかなと思います。同級生(マウス勢を除く)のほとんどには勝てる実績と力はついただろうと勝手に思っています。実際は勝てて無くても、思えるだけで心は軽くなるのでこういう考え方も良きですよ。

 

さいごに

いや、長いな...

書いてる分には結構書いた気がするのですが、平均的にはどうなんですかね?
(この記事は6000字超えてます。)
ハマりポイントの部分は言語化と文章化にかなり時間がかかったので長いと感じているだけ?

はじめてのブログだったので読みにくい箇所ばかりだと思いますが、全部読んでくれた方はありがとうございます。

ちなみに、12/8のアドベントカレンダーに載せるために、12/7の20時前にはてなブログを登録し、9時間くらいかけてこの記事書きました。現在7:50、ヤバい...

 

明日はロングシリーズさんによる「今年の反省(悩まされたバグ)について」です。

人のバグをしっかり見ておくことで自分の時にすぐ気付くことができるのでこういった情報は助かります!! そして楽しみです!!
来年は自分も1年の反省を書けるようにしたいなぁ... しっかり活動せねば!!

 

それでは、またいつか(  ´・ω・`  )ノシ